在三维场景中,有一个玩具,已经这个玩具的中心点的三维坐标(x1,y1,z1),姿态四元数(qx1,qy1,qz1,qw1);
同时在玩具上某个位置固定了一个小物体,它的三维坐标是(x2,y2,z2),姿态四元数是(qx2,qy2,qz2,qw2);
默认正东(右)方向为X轴正方向,正北(上)为Y轴正方向
现在这个玩具以自己的中心点为参考系,在X轴平面旋转了一个角度,角度值为heading;
现在需要求出玩具上的小物体的三维坐标和姿态四元数(小物体固定在玩具上,自身不会移动)
附加:现在玩具的姿态变化只是在一个平面做了一次变化,如果是在任意平面做出多次姿态变化后,怎么计算在姿态变化完成后,玩具上面的小物体的三维坐标和姿态值(小物体固定在玩具上,自身不会移动)
