使用simulink仿真,搭建好物理模型和轨迹算法后,运行时如果不加六自由度,步态仿真一切正常,机器人足端轨迹与摆线吻合,但是 添加六自由度后,发现机器人前腿可以按摆线抬起,后腿无法抬起(直直向前走)
运行结果及报错内容
我的解答思路和尝试过的方法
我尝试降低抬腿高度,更改步频,发现没有任何改变;尝试降低腿部质量,降低后腿大腿质量以后,发现刚开始可以抬一次腿,但是后面就抬不起来了
我尝试降低抬腿高度,更改步频,发现没有任何改变;尝试降低腿部质量,降低后腿大腿质量以后,发现刚开始可以抬一次腿,但是后面就抬不起来了
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