全新ubuntu系统工控机怎么使用can通信？

Question

有几点迷惑的问题：
1.硬件设备是一台工控机已经安装了ubuntu/ros，用连接线扩展出了二十个can接口，我要怎么做，才能实现在c++里通过某一个can接口发数据？
2.怎么生成can0设备？只有一个，还是每一个can接口都对应一个can0~n的设备？
3.百度说需要安装驱动，编译内核什么的，还有socketCAN驱动安装。百度上每个人安装方法都不太一样，如果我要通过socketcan控制，需要哪些步骤？
4.假设我安装完成了驱动，生成了can0,1,2设备，那我怎么知道can1对应的是哪个硬件接口呢？
5.我现在使用ifconfig查看，有can2,3,4，但是没有can0,1，那这是属于字符设备还是网络设备？为什么没有can01,但有can234呢？
百度博客b站都搜遍了，这种好像对大家来说是理所当然的，卡了好多天了，有没有兄弟答疑指点一下，或者发邮件给我dearfrankie。163。com
救命！
有没有一种可能，在买工控机的时候，厂家就应该把所有流程告诉我。