关于三轮的简单电磁循迹小车问题

Question

三轮的电磁循迹小车，后边的轮子两个电机控制还有两个红外测速模块，可以获取小车的速度，前面是万向轮。想要实现差速转弯，对采集到的电感值求了偏差后应该怎么做呢？这个偏差要怎么计算成与速度有关的东西。
我是想着直道固定一个速度走，然后将这个偏差计算后直接在直道的速度上加减实现转弯，不知道能不能行。

Answer 1

用PID控制。位置式控制转弯，增量控制电机速度与设定一致。