struct会有线程同步问题吗？

Question

我最近在看ardupilot的源码，它是运行在stm32的rtos上的，里面经常有：
struct position｛
int32_t lat；
int32_t lng；
｝；

这样的结构体，如果一个任务进行写，一个任务读，写任务修改完lat进行了任务切换，由读任务进行读取，就会导致读到的strcut里lat是最新的值，lng是旧的值，这应该需要加锁来控制吧，ardupilot里大量使用了这样的结构体，但没有用锁，怎么保证正常运行的呢。其他平台的c c++编程应该也是类似

Answer 1

如果是读写同一个结构体变量，那肯定多任务处理的时候会有问题。一般RTOS任务通讯都是申请一块临时的结构体空间，然后填充，通过消息队列把这个指针发送给其他任务，其他任务去用这个指针读取值，最后释放掉指针。多任务同时访问全局变量，必须要加锁或者使用信号量让多任务不能同时操作全局变量