源客V 2023-01-04 14:31 采纳率: 62.5%
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pcl选点很多时候都选不准确是怎么回事呢

pcl利用callbackPointsSelect回调选点,为什么很多时候点不准确,在鼠标点击位置的点很难选准,没选准时反而选到原点附近的点去了,怎么回事呢,有没有什么能够精准一点的选点方法呢?我用的pcl+QVTK。

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  • ChatGPTᴼᴾᴱᴺᴬᴵ 2023-01-04 14:40
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    使用 callbackPointsSelect 回调函数进行点选取时,如果选取点不准确,可能是因为鼠标点击的位置并不在点云上。


    那么,我们可以考虑使用投影的方法,将鼠标点击的屏幕位置投影到点云上,从而确定最近的点。


    具体来说,我们可以使用 PCL 中的一个函数:

    pcl::PointCloud<T>::PointType
    unprojectPoint (const Eigen::Vector2f & screen_pt, const Eigen::Matrix3f & cam_matrix, const Eigen::Vector4f & quat, const Eigen::Vector3f & trans, const Eigen::Vector3f & centroid, const double dist)
    

    这个函数可以将屏幕坐标 (screen_pt) 投影到点云上,并返回投影的点。


    需要提供的参数有:

    • cam_matrix: 相机的内参矩阵

    • quat: 相机的旋转矩阵

    • trans: 相机的平移矩阵

    • centroid: 点云的质心

    • dist: 相机到点云质心的距离

    这些参数可以通过 PCLVisualizer 的 getViewerPose 函数获得。


    综上,我们可以这样使用 callbackPointsSelect 回调函数进行精确的点选取:

    void callbackPointsSelect(const pcl::visualization::PointPickingEvent& event, void* viewer_void)
    {
        // 获取点击的屏幕坐标
        Eigen::Vector2f screen_pt;
        event.getPoint(screen_pt[0], screen_pt[1]);
        std::cout << "Screen point: " << screen_pt[0] << " " << screen_pt[1] << std::endl;
    
        // 获取 PCLVisualizer
        pcl::visualization::PCLVisualizer* viewer = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer*>(viewer_void);
    
    // 获取相机的位姿信息
        Eigen::Matrix3f cam_matrix;
        Eigen::Vector4f quat;
        Eigen::Vector3f trans;
        viewer->getViewerPose(cam_matrix, quat, trans);
    
    // 计算点云的质心
        pcl::PointCloud<T>::Ptr cloud = viewer->getPointCloud<T>();
        Eigen::Vector4f centroid;
        pcl::compute3DCentroid(*cloud, centroid);
    
    // 计算相机到质心的距离
        double dist = (trans - centroid.head<3>()).norm();
    
    // 将屏幕坐标投影到点云上
        pcl::PointCloud<T>::PointType pt = unprojectPoint(screen_pt, cam_matrix, quat, trans, centroid, dist);
    
    // 打印投影后的点
        std::cout << "Unprojected point: " << pt.x << " " << pt.y << " " << pt.z << std::endl;
    }
    
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