有没有办法使用6轴IMU获得摆动角度

Question

如图，负载物悬吊在无人机下方，α绕世界系x轴旋转，然后β绕新的y轴旋转；有没有办法使用一个6轴的IMU如MPU6050来获得这两个摆动的角度，有没有专业人士做过相关研究？ 谢谢！

Answer 1

使用6轴IMU来获取摆动角度是可行的，但需要进行一些处理。

1.首先,需要使用IMU的加速度计和陀螺仪数据来计算姿态解算。 通常会使用四元数、欧拉角等方法来进行姿态解算。

2.然后，需要使用上述计算出的姿态解算结果来得到摆动角度。这可以通过提取出姿态解算中的欧拉角（例如欧拉角（yaw，pitch，roll）来计算。

3.最后,还需要进行陀螺仪数据校准和除抖动处理来确保数据的精度.

具体实现方式可能因为使用的设备和操作系统而异，你可以参考类似的项目