关于#rviz#的问题，如何解决？(关键词-map)

Question

有知道为什么我rviz中odom会跟着base_link移动吗（map为fixedframe）

Answer 1

如果odom坐标系跟着base_link移动，可能是你的里程计数据没有正确发布，或者odom坐标系与base_link坐标系没有正确配置。
建议检查你的里程计驱动是否正确发布了/odom主题，然后检查你的tf配置是否正确。
特别是你应该确保你的tf_tree中odom_frame和base_link_frame是正确的。
另外，如果你的地图是fixedframe，你可能需要确保你的odom_frame和base_link_frame都被正确发布到tf中，并且odom_frame正确地转移到base_link_frame。