urdf能不能定义移动副

Question

如题，我发现urdf模型可以很容易定义一个旋转副，但是找不到关于urdf定义移动副的相关资料

请问urdf能定义一个移动副吗，如果不行要怎么解决移动副呢？

Answer 1

URDF 中可以使用 标签来定义关节。

对于定义旋转副，可以使用 标签的 type 属性设置为 "revolute" 或 "continuous"，并使用 axis 属性定义关节轴。

对于定义移动副，可以使用 标签的 type 属性设置为 "prismatic"，并使用 axis 属性定义关节轴。