Intel Realsense深度相机（D415/D435)拍摄梯子获取梯子点云

Question

使用Intel Realsense深度相机（D415/D435)拍摄一个梯子，能不能获取梯子的三维点云以便使用PCL库对点云进行处理？从正面拍摄获取的梯子点云是否是完整的？可以的话获取的点云的完整步骤是什么（拍摄一张图就行不要求动态的）？最好可以能告诉是使用相机SDK example中的哪些函数实现？
使用C++，visual studio 2019

Answer 1

是的，可以使用Intel Realsense D415/D435深度相机拍摄一个梯子，然后获取梯子的三维点云，利用PCL库对点云进行处理。
从正面拍摄获取的梯子点云是完整的，但是需要仔细调整参数，确保拍摄的图像尽可能清晰，否则会出现点云缺失的情况。
获取梯子点云的完整步骤如下：

1. 准备好Intel Realsense D415/D435深度相机，并在梯子上安装好深度相机；
2. 使用Intel Realsense SDK中的示例程序，对深度相机进行标定，以获得正确的拍摄参数；
3. 使用Intel Realsense SDK中的API，拍摄一张梯子的图像，并获取梯子的三维点云；
4. 将梯子的三维点云转换为PCD格式，方便使用PCL库进行点云处理。
5. IntelRealsenseSDK的示例程序提供了很多API来操作Realsense深度相机，其中有一些API可以用于拍摄梯子的图像，从而获取梯子的三维点云，比如：
6. rs2::pipeline类的start（）函数，可以用于打开深度相机；
7. rs2::pipeline_profile类的get_stream（）函数，可以获取深度数据流；
8. rs2::frame类的get_data（）函数，可以获取深度数据帧；
9. rs2::points类的calculate（）函数，可以用于计算点云；
10. pcl::io::savePCDFile（）函数，可以用于保存点云数据到PCD文件中。