cloudcompare导出kitti数据格式

Question

您好！想请教一下cloudcompare里标注的点云数据有办法导出kitti格式的标签文件吗？怎样得到三维框的尺寸、坐标等信息？万分感谢！

Answer 1

用CloudCompare的脚本功能，在Python中编写脚本来访问标注的点云数据的信息，并导出到KITTI格式的标签文件。可以通过访问CloudCompare中的点云数据结构来得到三维框的尺寸、坐标等信息。

import cc

# 获取点云数据
cloud = cc.getSelectedEntities()[0]

# 计算三维框的尺寸、坐标等信息
bbox = cloud.getGlobalBB()
size = bbox.getDiagVec()
center = bbox.getCenter()

# 将信息写入KITTI格式的标签文件
with open("labels.txt", "w") as f:
    f.write("0 {} {} {} {} {} {} {}\n".format(center[0], center[1], center[2], size[0], size[1], size[2], 1.0))

# 提示导出完成
print("Done!")