在TwinCat3上同时对两个从站发送数字量，验证EtherCat同步性

Question

TwinCat3上面接了两个从站，都在正常工作中。我想做的是同时对两个从站发出数字量信息。

比方说，我的从站1上面有LED0-LED7，都是由主站TwinCat控制亮灭。从站2也有LED0-LED7，也由主站控制亮灭。我想在TwinCat上发送指令，让从站1的LED0和从站2的LED0同时熄灭，然后隔几秒，再同时点亮。这样的话，我就可以验证同步性。

Answer 1

基于Monster 组和GPT的调写：
可以使用TwinCAT3中的CoE（CANopen over EtherCAT）协议来实现对两个从站的同步控制。

首先，需要确保您的从站都已经正确配置，并且可以被主站访问。然后，可以在TwinCAT3中创建一个PLC程序，使用CoE协议发送数字量信息到两个从站。以下是实现该功能的基本步骤：

1. 在TwinCAT3中创建一个PLC程序，并设置CoE通信参数。
2. 在PLC程序中创建两个变量，分别用于控制从站1和从站2的LED0。
3. 编写PLC程序的逻辑，以控制LED0的状态。为了实现同步控制，您需要使用TwinCAT3中提供的CoE同步功能。可以使用“ECAT_Sync0”对象，该对象可用于将多个从站的周期性任务同步。
4. 在PLC程序中，使用“ECAT_Sync0”对象来启动同步周期。在同步周期开始时，可以使用CoE协议将数字量信息发送到两个从站上。例如，可以将LED0的状态设置为“OFF”，然后在几秒钟后将其设置为“ON”。
5. 重复步骤4，以实现周期性同步控制。
   总的来说，使用CoE协议可以实现多个从站的同步控制，可以确保两个从站上的LED0同时熄灭或点亮。但是，需要注意的是，CoE协议要求从站具有相同的周期和同步周期。如果从站之间存在时钟偏差，可能会影响同步性能。所以，需要确保所有从站的时钟同步，并使用适当的同步周期。

Answer 2

对于PLC我不懂，您能不能细讲讲？或者写一下代码，谢谢啦😊

Answer 3

当使用TwinCAT3进行PLC编程时，要使用一个专门的软件工具，称为TwinCAT3 PLC Control。下面是一个简单的示例程序，该程序可以实现描述的同步控制功能。该程序使用CoE协议将数字量信息发送到两个从站，以控制LED的状态。

PROGRAM MAIN
VAR
    LED0_Station1 : BOOL; //从站1上的LED0状态
    LED0_Station2 : BOOL; //从站2上的LED0状态
END_VAR

//周期任务，每1毫秒执行一次
TASK PLC_PRG
    //定义同步对象
    ECAT_Sync0 : ECAT.SYNC;
    
    //定义数字量对象，用于发送数据
    CoE_TxPDO_Station1 : ECAT.CoE_TxPDO;
    CoE_TxPDO_Station2 : ECAT.CoE_TxPDO;
    
    //定义数字量数据
    TxData_Station1 : ARRAY[0..1] OF BYTE := [0,0];
    TxData_Station2 : ARRAY[0..1] OF BYTE := [0,0];
    
    //定义同步周期，单位为微秒
    SyncPeriod : UDINT := 1000;
    SyncOffset : UDINT := 0;
    
    //定义LED控制逻辑
    IF ECAT_Sync0.Active THEN
        //在同步周期开始时，设置LED0状态
        IF ECAT_Sync0.CycleCounter = 0 THEN
            //控制从站1上的LED0
            TxData_Station1[0] := 0; //LED0熄灭
            CoE_TxPDO_Station1.Data := TxData_Station1;
            CoE_TxPDO_Station1.Send();
            LED0_Station1 := FALSE; //标记LED0状态为“熄灭”
            
            //控制从站2上的LED0
            TxData_Station2[0] := 0; //LED0熄灭
            CoE_TxPDO_Station2.Data := TxData_Station2;
            CoE_TxPDO_Station2.Send();
            LED0_Station2 := FALSE; //标记LED0状态为“熄灭”
        END_IF;
        
        //在同步周期的中间，保持LED0状态不变
        IF ECAT_Sync0.CycleCounter = SyncPeriod / 2 THEN
            //什么也不做
        END_IF;
        
        //在同步周期结束时，设置LED0状态
        IF ECAT_Sync0.CycleCounter = SyncPeriod - 1 THEN
            //控制从站1上的LED0
            TxData_Station1[0] := 1; //LED0点亮
            CoE_TxPDO_Station1.Data := TxData_Station1;
            CoE_TxPDO_Station1.Send();
            LED0_Station1 := TRUE; //标记LED0状态为“点亮”
            
            //控制从站2上的LED0
            TxData_Station2[0] := 1; //LED0点亮
            CoE_TxPDO_Station2.Data := TxData_Station2;
            CoE_TxPDO_Station2.Send();
            LED0_Station2 := TRUE; //标记LED0状态为“点亮”
        END_IF;
    END_IF;
END_TASK
END_PROGRAM