英特尔Realsense_D435相机使用问题

Question

pyrealsense2关闭散斑光的函数是啥？
实在是搜不到了来问问坛友，请指教

Answer 1

方案来自 梦想橡皮擦 狂飙组基于 GPT 编写的 “程秘”

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在 Intel RealSense SDK 中，关闭散斑光的函数是 rs2::apply_depth_control_preset。该函数可以应用深度控制预设，其中包括一些控制深度图像质量的参数，包括关闭散斑光、增强深度对比度等。

import pyrealsense2 as rs

# 创建 RealSense 管道和配置
pipe = rs.pipeline()
config = rs.config()

# 启用散斑光控制参数
preset = rs.rs400_visual_preset.rs400_high_accuracy
config.enable_device_from_file("path/to/bag/file.bag")
config.enable_all_streams()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.rgb8, 30)
config.enable_stream(rs.stream.infrared, 1, 640, 480, rs.format.y8, 30)
config.enable_stream(rs.stream.infrared, 2, 640, 480, rs.format.y8, 30)
config.enable_stream(rs.stream.gyro)
config.enable_stream(rs.stream.accel)
config.enable_stream(rs.stream.pose)

# 关闭散斑光
depth_sensor = pipe.get_active_profile().get_device().first_depth_sensor()
depth_sensor.set_option(rs.option.enable_auto_exposure, 0)
depth_sensor.set_option(rs.option.visual_preset, preset)
rs.apply_depth_control_preset(depth_sensor, preset)

# 启动管道
pipe.start(config)

上面的代码中，通过 rs.rs400_visual_preset.rs400_high_accuracy 参数设置了预设参数为高精度模式，该模式会自动关闭散斑光。然后使用 rs.apply_depth_control_preset 函数将预设参数应用到深度传感器中，以关闭散斑光。

需要注意的是，关闭散斑光可能会降低深度图像的亮度和对比度，因此在实际应用中需要根据具体情况来选择是否关闭散斑光。