tim的一个规划问题，求指导

Question

我的stm32有四个定时器，我要做一个二轮平衡小车，问题是我左右两个轮子测速要两个tim，pid定时更新要一个tim，剩下一个用来驱动电机，但是pid要分别计算左轮和右路，但是我电机只能输出一个pwm，但是我左轮和右轮如果需要输出不同的波形该怎么搞，求解，先谢谢各位的帮助了

Answer 1

该回答内容部分引用GPT，GPT_Pro更好的解决问题
你的问题很有意思，实现一个平衡小车的控制确实需要考虑很多因素。控制一个平衡小车，主要是控制左右轮子的转速，使其能够保持平衡，实现小车前后左右的运动。由于你使用的是stm32单片机，定时器只有4个，2个用于测量左右轮子的转速，1个用于PID更新，另外一个用于驱动电机。

目前你遇到的问题是：PID需要分别计算左轮和右路的速度，但是电机只能输出一个PWM，如何实现对左右两个轮子输出不同的波形。

这里我建议你使用差动技术，将PWM信号分别作用在电机的正向和反向端口上。如图所示：

根据左右两个轮子的不同速度，通过PID算法来更新PWM信号的占空比，从而实现对左右两个轮子不同速度的控制。

具体代码实现如下：

//根据左右轮子速度，来调整正反向电机PWM占空比
void adjustPwmDuty(float leftWheelSpeed,float rightWheelSpeed) {

  //根据PID算法来更新左右两个轮子电机PWM占空比
  float leftSpeedDutyCycle = PIDCalculate(leftWheelSpeed);  //左轮子PWM占空比
  float rightSpeedDutyCycle = PIDCalculate(rightWheelSpeed); //右轮子PWM占空比

  //根据左右两个轮子的速度不同来决定正反向电机的占空比
  if(leftWheelSpeed > rightWheelSpeed){   //如果左轮子速度大于右轮子速度
    //将左轮子PWM占空比作用在正向电机上
    Motor_postive_dutycycle(leftSpeedDutyCycle);  

    //将右轮子PWM占空比作用在反向电机上
    Motor_negative_dutycycle(rightSpeedDutyCycle);  

  }else if (leftWheelSpeed < rightWheelSpeed){  //如果左轮子速度小于右轮子速度
    //将左轮子PWM占空比作用在反向电机上
    Motor_negative_dutycycle(leftSpeedDutyCycle);  

    //将右轮子PWM占空比作用在正向电机上
    Motor_postive_dutycycle(rightSpeedDutyCycle);  
  }else{   //如果左右两个轮子速度相同

    //将左右两个轮子的PWM占空比作用在正向和反向电机上
    Motor_postive_dutycycle(leftSpeedDutyCycle);  
    Motor_negative_dutycycle(rightSpeedDutyCycle);  
  }

  delay_ms(50);      //延时50ms
}

以上便是使用STM32定时器以及差动信号实现一个平衡小车的方法。希望能帮助到你。
如果回答有帮助，望采纳。