在跑ros_navigation框架时出现报错，如何解决

Question

在跑ros_navigation框架时出现报错:[ WARN] [1678262202.581853063]: Timed out waiting for transform from base_link to laser to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame laser does not exist.. canTransform returned after 0.100128 timeout was 0.1.想知道map的tf变换是在哪里发布的

Answer 1

根据报错信息，可以看出是由于无法在指定时间内获取到从base_link到laser的变换信息，导致了costmap运行失败。因此，需要先解决获取变换信息的问题。

在ROS中，tf变换信息的发布和订阅是通过tf2库实现的。可以通过rostopic list命令查看当前运行的ROS节点中，是否有发布tf变换信息的节点。如果没有，需要先检查一下是否有漏掉的节点或者话题，或者需要手动添加发布tf变换信息的节点。

如果存在发布tf变换信息的节点，可以使用rostopic echo命令查看发布的tf变换信息，从而确定map的tf变换是在哪里发布的。例如，可以使用以下命令查看base_link到laser的变换信息：

rostopic echo /tf | grep base_link-to-laser

在ROS中，通常会有一个节点来发布 "map" 到 "odom" 或 "base_link" 的tf变换，这通常是由一个称为 "amcl" 或 "gmapping" 的包提供的。你可以通过运行以下命令来检查是否有这样的节点正在发布 "map" 到 "base_link" 的tf变换：

rosnode list

该命令将列出正在运行的所有ROS节点的名称，你需要查找节点名称中包含 "amcl" 或 "gmapping" 的节点。一旦找到该节点的名称，你可以使用以下命令查看该节点发布的tf变换：

rosrun tf tf_monitor map base_link

如果你看到类似以下输出，则表示 "map" 到 "base_link" 的tf变换已经正确发布：

RESULTS: for all Frames
Frame: base_link published by /robot_state_publisher Average Delay: 0.000585076 Max Delay: 0.00132465
Frame: map published by /map_server Average Delay: 0.00061621 Max Delay: 0.00277543
All Broadcasters:
 for broadly (/tf): 
  * 1. publishing for 4.6271
 for rigidly (/tf_static):

如果你没有看到这样的输出，那么你需要检查你的地图和amcl或gmapping配置，确保它们正确发布了tf变换。