请问没有license许可,可以使用gpops2吗?gpops2license.p是用来做什么的啊。 求解答
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初始时刻车辆位置为x1(0)=−2x_1(0)=-2x1(0)=−2,速度为x2(0)=1x_2(0)=1x2(0)=1,状态方程为
{x˙1(t)=x2(t)x˙2(t)=u(t) \left\{\begin{matrix} \begin{aligned} \dot x_1(t) &= x_2(t) \\ \dot x_2(t) &= u(t) \end{aligned} \end{matrix}\right. {x˙1(t)x˙2(t)=x2(t)=u(t)
容许控制为
∣u∣≤M1=1.5 \left | u \right | \le M_1 =1.5 ∣u∣≤M1=1.5
终止条件为
x1(tf)=0, x2(tf)=0, tf=2 x_1(t_f)=0,\ x_2(t_f)=0,\ t_f=2 x1(tf)=0, x2(tf)=0, tf=2
要最小化的性能指标为总能耗,其表达式为
J(u)=∫t0tf12u2(t)dt J(u)=\int_{t_0}^{t_f}\frac{1}{2}u^2(t)\mathrm dt J(u)=∫t0tf21u2(t)dt
如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^解决 1无用- 这篇博客: 用GPOPS2解最优控制问题中的 【例题】求解最优控制问题-有约束的停车能耗最优控制 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或者直接跳转源博客中阅读:
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