gposps2工具包

Question

请问没有license许可，可以使用gpops2吗？gpops2license.p是用来做什么的啊。 求解答

Answer 1

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

• 这篇博客: 用GPOPS2解最优控制问题中的 【例题】求解最优控制问题-有约束的停车能耗最优控制 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或者直接跳转源博客中阅读:
  

  初始时刻车辆位置为x1(0)=−2x_1(0)=-2x1​(0)=−2，速度为x2(0)=1x_2(0)=1x2​(0)=1，状态方程为
  {x˙1(t)=x2(t)x˙2(t)=u(t) \left\{\begin{matrix} \begin{aligned} \dot x_1(t) &= x_2(t) \\ \dot x_2(t) &= u(t) \end{aligned} \end{matrix}\right. {x˙1​(t)x˙2​(t)​=x2​(t)=u(t)​​
  容许控制为
  ∣u∣≤M1=1.5 \left | u \right | \le M_1 =1.5 ∣u∣≤M1​=1.5
  终止条件为
  x1(tf)=0, x2(tf)=0, tf=2 x_1(t_f)=0,\ x_2(t_f)=0,\ t_f=2 x1​(tf​)=0, x2​(tf​)=0, tf​=2
  要最小化的性能指标为总能耗，其表达式为
  J(u)=∫t0tf12u2(t)dt J(u)=\int_{t_0}^{t_f}\frac{1}{2}u^2(t)\mathrm dt J(u)=∫t0​tf​​21​u2(t)dt

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^