有没有人能推荐轨迹闭合的算法啊。就是把下图的缺口闭合,使其更接近实际
场景描述:
我们有个室外的移动机器人,使用RTK+imu+odom进行定位,建图。在有RTK的情况下,定位效果还是很好的。在无RTK的情况下,依靠odom+imu的惯性导航算法。
具体问题:
如下图,在无RTK的情况下,odom+imu的推算轨迹,和实际轨迹有偏差,我们希望,在重新恢复RTK后,能够修正推算的轨迹,至少使整个轨迹是连续的。没有断开。想请教下有没有什么好的算法推荐下呢?
可获得的数据:
1、有RTK情况下的实际轨迹的位置(x,y) 2、推算轨迹的位置(x,y),包括在恢复RTK后,odom+imu的推算位置,也可以获得
注:直接将2个点连起来的方法不考虑
图片说明:
1 黑线为建图算法输出的机器人轨迹
2 有RTK时的机器人轨迹就是实际轨迹