关于#算法#的问题：我想用pid算法控制电机，我这里编码器用外部中断记录脉冲数，测速用定时中断（进中断后记录脉冲数）把这个脉冲数当成速度，带到pid里面，然后返回值给占空比

Question

我想用pid算法控制电机，我这里编码器用外部中断记录脉冲数，测速用定时中断（进中断后记录脉冲数）把这个脉冲数当成速度，带到pid里面，然后返回值给占空比，这里面有什么问题吗？我的电机现在不转了，不知道哪里出了问题，求指导

现在的情况是不加Pid函数，电机就转，我那个测速也正常（先不考虑，外部中断的信号毛刺，和测速公式，因为我的就是简单地用脉冲数除了1ms当速度了，没去考虑编码器那个比例）。
总之就是我的速度是粗测出来的，然后后面有的问题，我实在想不出来了，求帮助

Answer 1

参考GPT和自己的思路：

根据你提供的信息，我能找到一些潜在的问题。
首先，你需要确保你的pid算法实现正确。同时，你也需要检查你的定时中断是否按照你的期望进行。另一个需要考虑的问题是，电机驱动电路是否正确连接。最后，你还需要检查编码器的输出是否正确。

为了更好地排查问题，你可以通过以下方式进行调试：
1.检查你的pid算法中是否有错误。你可以手动设置一个固定的占空比，看看电机是否会启动。
2.检查你的定时中断是否正常工作。你可以打开示波器，查看定时器触发的时间是否正确。
3.检查电机驱动电路。确保电机的电源和控制信号都正确连接。
4.检查编码器的输出是否正确。你可以手动旋转电机，观察编码器的输出是否符合你的期望。

希望以上信息对你有所帮助，并能解决你的问题。