六足机器人硬件配置问题

Question

我的六足机器人有18舵机， 每足3舵机。控制板为HT32F52352，这不重要。舵机为A0090，为9g小舵机，额定电压为6v，额定电流不确定。现在我的硬件架构为：主控板两个iic口连接两个pca9685（舵机模块），每个舵机模块连接9个舵机，电池为航模电池，配有一个分电板（电源模块），电源模块听商家讲是限流的，电流多大出来还是1a。也拥有一个bec模块可以输出20a电流，但是不敢用。整体重量大概在1kg左右

目前的问题是：
1.舵机的扭矩不够，不知道是因为舵机的电流没给够还是已经是极限扭矩。完全做不到像大舵机mg90s那样丝滑的移动。参考b站的其他六足。由于扭矩不够，堵转的概率很大。然后舵机商家说舵机至少要1a的电流才能正常驱动，但是我不知道该怎么用pca供这么多电流给一个舵机。
2.舵机很容易坏，不知道是不是因为堵转的关系，电流不够的关系。舵机商家说是因为拖电短路，舵机电流不足所以拖多了板子上的电流，不知道是不是这样。

要达到的目标是：
1.舵机扭矩足够让舵机自主从瘫软状态直接直立。（现在如果瘫软状态上电完全立不起来，堵转，要人手辅助才能立起来）
2.舵机不要坏的这么频繁，能够正常工作很长时间。
接下来附图（图上没有供电）：

黑白线是电源模块供给两个pca的供电口1和板子，pca的供电口2还没有插线供电。我现在不清楚pca的原理，不知道它的两个供电口分别是给什么供电，也不知道应该怎么供电才能使每个舵机分到1a的电流。

Answer 1

问题分析：
1. 舵机扭矩不够，堵转的概率很大，可能是因为舵机的电流不够。
2. 舵机容易坏，可能是因为电流不够或者拖电短路。
3. 不知道如何给每个舵机供1A的电流。
解决方案：
1. 确认舵机的额定电流，如果确实需要1A的电流才能正常工作，那么需要提供足够的电流给每个舵机。可以考虑使用更大电流的电源或者使用多个电源并联。
2. 确认舵机坏掉的原因，如果是因为电流不够，那么需要提供足够的电流给每个舵机。如果是因为拖电短路，那么需要检查电路是否有短路现象，尤其是舵机模块和舵机之间的连接是否正确。
3. PCA9685是一个16通道PWM控制器，每个通道可以输出12位分辨率的PWM信号。它有两个供电口，VCC和V+。VCC是控制器的逻辑电源，V+是输出PWM信号的电源。为了给每个舵机供1A的电流，可以考虑使用多个PCA9685并联，每个PCA9685控制9个舵机，每个PCA9685的V+口接上高电流的电源，如BEC模块。这样每个舵机就可以得到足够的电流。
4. 另外，为了减少舵机堵转的概率，可以考虑增加舵机的电压，如使用7.4V的电池。同时，可以调整舵机的PID参数，使其更加稳定。