用Matlab惯性导航进行零速检测

Question

用matlab 惯性导航进行零速检测，平均车辆启动前几分钟惯导数据作为阈值，判断车辆静止状态

Answer 1

基于GPT的解答
该代码使用一个简单的方法来计算车辆的速度，并使用一个阈值来确定车辆是否处于静止状态。

% 假设车辆的惯导数据已经被采集并存储在名为“data”的矩阵中，其中包括三个轴（X、Y、Z）的加速度和角速度数据

% 计算车辆速度
dt = 0.01; % 采样时间间隔，单位为秒
vel = zeros(size(data, 1), 3); % 存储速度的矩阵
for i = 2:size(data, 1)
    vel(i,:) = vel(i-1,:) + data(i-1,1:3) * dt; % 计算速度增量
end

% 计算车辆静止时的阈值
threshold_window = 600; % 分钟数
threshold_data = data(1:(threshold_window*60/dt),:);
threshold = mean(sqrt(sum(threshold_data(:,1:3).^2,2))); % 求平均加速度模长

% 判断车辆静止状态
is_stopped = (sqrt(sum(vel(:,1:3).^2,2)) < threshold);

这段代码中，我们首先根据惯导数据计算车辆的速度。然后，我们将平均加速度模长作为阈值，并将其用于判断车辆是否处于静止状态。如果车辆的速度模长小于阈值，则认为车辆处于静止状态，并将is_stopped变量设置为true。希望采纳。