两个板子之间CAN通信ID号怎么设置

Question

两个板子都是stm32F4，都要连接电机，两个板子之间怎么实现CAN通讯，ID号怎么设置

Answer 1

参考GPT：在两个STM32F4板子之间进行CAN通信时，需要设置CAN通信的ID号。ID号包括标准ID和扩展ID两种类型，其中标准ID为11位，扩展ID为29位。

在进行CAN通信时，需要指定发送和接收的ID号。具体设置方法如下：

在两个板子上配置CAN接口，并设置通信的波特率。
对于每个要发送的CAN消息，需要设置ID号，包括标准ID或扩展ID、远程帧和数据长度等信息。
对于接收到的CAN消息，需要通过ID号来判断接收到的消息是否是目标消息。
在设置ID号时，可以根据具体的应用场景和需求来设置，例如可以根据电机的类型、控制模式、数据传输方式等进行分类设置。

对于标准ID，可以使用0x000-0x7FF之间的任意数值。而对于扩展ID，则可以使用0x00000000-0x1FFFFFFF之间的任意数值。在设置ID时，需要保证发送和接收双方的ID号一致，才能进行正常的通信。

以下是一个示例代码，演示如何在STM32F4板子之间通过CAN进行通信，其中CAN1作为发送方，CAN2作为接收方。

/* 初始化CAN1接口 */
CAN_InitTypeDef can1_init;
can1_init.ABOM = DISABLE;
can1_init.AWUM = DISABLE;
can1_init.BS1 = CAN_BS1_8TQ;
can1_init.BS2 = CAN_BS2_7TQ;
can1_init.Mode = CAN_Mode_Normal;
can1_init.NART = DISABLE;
can1_init.Prescaler = 6;
can1_init.RFLM = DISABLE;
can1_init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
can1_init.TTCM = DISABLE;
CAN_Init(CAN1, &can1_init);

/* 初始化CAN2接口 */
CAN_InitTypeDef can2_init;
can2_init.ABOM = DISABLE;
can2_init.AWUM = DISABLE;
can2_init.BS1 = CAN_BS1_8TQ;
can2_init.BS2 = CAN_BS2_7TQ;
can2_init.Mode = CAN_Mode_Normal;
can2_init.NART = DISABLE;
can2_init.Prescaler = 6;
can2_init.RFLM = DISABLE;
can2_init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
can2_init.TTCM = DISABLE;
CAN_Init(CAN2, &can2_init);

/* 配置CAN1发送消息 */
CAN_TxHeaderTypeDef can1_tx;
can1_tx.StdId = 0x001; // 标准ID号为0x001
can1_tx.ExtId = 0; // 扩展ID号为0
can1_tx.IDE = CAN_ID_STD; // 使用标准ID
can1_tx.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧
can1_tx.DLC = 8; // 数据长度为8个字节
uint8_t can1_data[8] = {0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66, 0x77, 0x88}; // 发送数据

/* 发送CAN1消息 */
uint32_t can1_tx_mailbox;
if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &can1_tx, can1_data, &can1_tx_mailbox) != HAL_OK) {
// 发送失败处理
}

/* 配置CAN2接收消息 */
CAN_RxHeaderTypeDef can2_rx;
uint8_t can2_data[8];

/* 接收CAN2消息 */
if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan2, CAN_RX_FIFO0, &can2_rx, can2_data) == HAL_OK) {
if (can2_rx.StdId == 0x001) { // 判断是否为目标消息
// 处理接收到的数据
}
}