如果滑膜控制中涉及位置偏差三阶导，一般在matlab的s函数中是如何处理的呢？

Question

如果滑膜控制中涉及位置偏差三阶导，一般在matlab的s函数中是如何处理的呢？
尝试过：1.将运算后的实际位置输出经过微分模块后再输入回去进行计算，但这似乎会出现时间差，导致运算值是一种叠加；2.在s-function中对加速度用diff函数求导得到位置偏差三阶导,但得到的是一个空值。

Answer 1

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

• 这个问题的回答你可以参考下: https://ask.csdn.net/questions/376952
• 我还给你找了一篇非常好的博客，你可以看看是否有帮助，链接：matlab function
• 除此之外, 这篇博客: Matlab学习篇之s-function中的 S函数的应用 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或者直接跳转源博客中阅读:
  

  采用S函数实现y=kx+b

  （1）定义S函数

  1. 主函数

  function[sys.x0，str，ts]=timekb（t.x.，u，flag，k，b）
  switch flag
  case 0
  [sys.x0，str，ts]=mdlInitializeSizes；%初始化
  case 3
  sys=mdlOutputs（t.x.u,k,b）; %计算输出量
  case{1，2，4，9}
  sys=[]；
  otherwise;
  error（num2str（flag）） %出错处理
  end

  2. 初始化子函数

  function（sys.xO0，str，ts]=mdlInitializeSizes()
  sizes=simsizes；
  sizes.NumContStates-0； %无连续状态
  sizes.NumDiscStates-0； %无离散状态
  sizes.NumOutputs=1： %有一个输出量
  sizes.NumInputs=1： %有一个输入信号
  sizes.DirFeedthrough=1； %输出量中含有输入量
  sizes.NumSampleTimes=1； %单个采样周期
  sys=simsizes（sizes）； %返回一个结构，包含上面的参数
  x0=[]; %设置初始状态为零状态
  str=[] ; %将str变量设置为空字符串
  ts=[-1,0]； %假定继承输入信号的采样周期

  3.输出子函数

  function sys=mdlOutputs（t,x,u,k,b） %k,b为自定义参数
  sys=k*u+b；

  （2）在Simulink模型中使用S函数

  

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^