uc/OS-II 用于任务切换的中断在什么时候恢复？

Question

                OSCtxSwCtr++; /* Increment context switch counter             */
                OS_TASK_SW(); /* Perform a context switch                     */
            }
        }
    }
    OS_EXIT_CRITICAL();
}

OS_TASK_SW(); 之后什么时候恢复 PC 寄存器？如果马上恢复，那就跳转到别的任务了，
OS_EXIT_CRITICAL 不就被忽略了吗？
用的的函数有下面这些

#define  OS_TASK_SW()         OSCtxSw()

OSCtxSw
        PUSH    {R4, R5}
        LDR     R4, =NVIC_INT_CTRL ;触发PendSV异常 (causes context switch)
        LDR     R5, =NVIC_PENDSVSET
        STR     R5, [R4]
        POP     {R4, R5}
        BX      LR

#define  OS_CRITICAL_METHOD   3 //进入临界段的方法

#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
#define  OS_ENTER_CRITICAL()  {cpu_sr = OS_CPU_SR_Save();}
#define  OS_EXIT_CRITICAL()   {OS_CPU_SR_Restore(cpu_sr);}
#endif

OS_CPU_SR_Restore
    MSR     PRIMASK, R0 ;读取R0到PRIMASK中,R0为参数
    BX      LR ;返回

在 PendSV_Handler 结尾有

CPSIE   I ;开中断

还有，OSCtxSw 里面 POP {R4, R5}，不是把刚刚 PendSV_Handler 对 R4-R11 的操作覆盖了吗？
谢谢~

Answer 1

在 ARM Cortex-M 架构中，当发生 PendSV 异常时，CPU 会自动将当前任务的寄存器内容保存到任务栈中，并切换到另一个任务的堆栈。在切换到另一个任务之前，CPU 会将任务栈指针保存到 PSP 寄存器中，以便切换回该任务时使用。

在上述代码中，OS_TASK_SW() 宏会调用 OSCtxSw() 函数，在该函数中会触发 PendSV 异常，从而进行任务切换。在 PendSV_Handler 函数中，由于 CPU 已经自动保存了当前任务的寄存器内容，因此可以进行上下文切换操作。在上下文切换完成后，CPU 会自动从 PSP 寄存器中读取新任务的堆栈指针，并更新相关寄存器。

在 PendSV_Handler 函数结尾处开中断是为了允许新任务在退出临界区后能够响应中断。因为在进入临界区时，CPU 会将 PRIMASK 寄存器中断开关位（第0位）设置为 1，从而禁止所有中断的响应。在退出临界区时，需要将 PRIMASK 寄存器恢复为先前的值，以便中断可以继续响应。

至于 OSCtxSw() 函数中的 POP {R4, R5} 操作，其目的是为了恢复任务切换之前的堆栈指针和程序计数器（PC）的值。在触发 PendSV 异常后，CPU 会将 R0-R3、R12、LR 和 PSR 寄存器的值自动保存到当前任务的堆栈中，而 R4-R11 寄存器的值则会被保存到 PSP 寄存器指向的堆栈中。因此，在切换回原任务时，需要将 R4-R11 寄存器的值从任务栈中恢复回来。另外，由于 PC 寄存器的值也需要在任务切换时进行保存和恢复，因此 POP {R4, R5} 操作不会覆盖 PendSV_Handler 对 R4-R11 的操作。