kitti数据集计算IMU运动轨迹

Question

kitti的raw数据集里的IMU文件的数据格式，有[‘lat’,‘lon’,‘alt’,‘roll’,‘pith’,‘yaw’,‘vn’,‘ve’,‘vf’,‘vl’,‘vu’,‘ax’,‘ay’,‘az’,‘af’,‘al’,‘au’,‘wx’,‘wy’,‘wz’,‘wf’,
‘wl’,‘wu’,‘posacc’,‘velacc’,‘navstat’,‘numsats’,‘posmode’,‘velomde’,‘orimode’]。
我想计算IMU传感器的运动轨迹，用哪些数据？
是‘ax’,‘ay’,‘az’,‘wx’,‘wy’,‘wz’吗？
有什么现有代码？

Answer 1

该回答引用GPT:
要计算IMU传感器的运动轨迹，需要用到kitti raw数据集里的‘ax’,‘ay’,‘az’,‘wx’,‘wy’,‘wz’这6个数据。可以使用现有的代码，比如下面这段：

// 计算IMU运动轨迹
double ax = imu_data[i].ax;
double ay = imu_data[i].ay;
double az = imu_data[i].az;
double wx = imu_data[i].wx;
double wy = imu_data[i].wy;
double wz = imu_data[i].wz;

// 计算加速度
double vx = vx + ax * dt;
double vy = vy + ay * dt;
double vz = vz + az * dt;

// 计算角速度
double roll = roll + wx * dt;
double pitch = pitch + wy * dt;
double yaw = yaw + wz * dt;

// 计算位置
double x = x + vx * dt;
double y = y + vy * dt;
double z = z + vz * dt;

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