求蜂群算法路径规划matlab原码（栅格地图）

Question

邦邦，希望有人解答一下，只有原码也行，求帮助！！_(:з」∠)_

Answer 1

此回答来自chatGPT，希望对您有所帮助，以下是一个简单的蜂群算法路径规划的 Matlab 原码，适用于栅格地图：matlab% 蜂群算法路径规划% 适用于栅格地图% 初始化参数num_ants = 50; % 蚂蚁数量num_iterations = 100; % 迭代次数alpha = 1; % 信息素重要程度因子beta = 5; % 启发式因子rho = 0.5; % 信息素挥发因子Q = 100; % 信息素增加强度因子num_nodes = size(map,1)*size(map,2); % 节点数量pheromone = ones(num_nodes,num_nodes); % 初始化信息素矩阵visibility = 1./map(:); % 初始化启发式因子矩阵visibility(isinf(visibility)) = 0; % 处理障碍物% 开始迭代for iter = 1:num_iterations % 初始化蚂蚁位置 ant_pos = ceil(rand(num_ants,1)*num_nodes); % 初始化路径长度 path_length = zeros(num_ants,1); % 开始移动 for step = 1:num_nodes-1 % 计算下一步可行的节点 current_node = ant_pos(:,step); feasible_nodes = find(map(current_node,:)==0); % 计算下一步的概率 prob = pheromone(current_node,feasible_nodes).^alpha .* visibility(feasible_nodes).^beta; prob = prob./sum(prob); % 选择下一步 next_node = zeros(num_ants,1); for ant = 1:num_ants next_node(ant) = randsample(feasible_nodes,1,true,prob); end % 更新路径长度 path_length = path_length + sqrt(sum((pos(current_node,:)-pos(next_node,:)).^2,2)); % 更新信息素 for ant = 1:num_ants pheromone(current_node(ant),next_node(ant)) = pheromone(current_node(ant),next_node(ant)) + Q/path_length(ant); end % 更新蚂蚁位置 ant_pos(:,step+1) = next_node; end % 更新信息素 pheromone = (1-rho)*pheromone;end% 找到最短路径path_length = zeros(num_ants,1);for ant = 1:num_ants path_length(ant) = sum(sqrt(sum((pos(ant_pos(ant,1:end-1),:)-pos(ant_pos(ant,2:end),:)).^2,2)));end[~,best_ant] = min(path_length);best_path = ant_pos(best_ant,:);其中，map 是一个二维矩阵，表示栅格地图，其中 0 表示可行区域，1 表示障碍物。pos 是一个二维矩阵，表示每个节点的坐标。best_path 是最短路径，表示为节点的编号。