对于连续系统,如果滑膜控制中涉及位置偏差三阶导,一般在matlab的s函数中是如何处理的呢?
尝试过:1.微分模块+memory模块,但这个是针对于离散系统的,导致输出信号的量级很大,最后出现复数报错;
2.diff函数,但由于matlab的s-function中输入的位置信号是三行一列的向量,如果采用diff,得到的会是一个二行一列的向量,导致信号缺失。
请问还有针对连续系统位置信号三阶导求解的方法吗?

连续系统,s-function中实现滑膜控制三阶导求解
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- Leodong. 2023-04-06 11:06关注
该回答通过自己思路及引用到GPTᴼᴾᴱᴺᴬᴵ搜索,得到内容具体如下:
对于连续系统中涉及到位置偏差的三阶导数的计算,一般可以使用matlab中的diff函数和filter函数结合的方法来进行处理。 具体步骤如下: 1. 将输入信号进行三次diff操作,得到位置偏差的三阶导数信号。由于diff操作会使得信号减小,因此需要对其进行放大处理。 matlab程序如下: % 假设输入信号为x,采样周期为Ts dx = diff(x)/Ts; % 一次diff操作 ddx = diff(dx)/Ts; % 二次diff操作 dddx = diff(ddx)/Ts; % 三次diff操作 % 对信号进行放大处理,使其恢复原信号的量级 dddx = dddx*Ts^3; 2. 对得到的三阶导数信号进行滤波处理,以去除高频噪声和干扰。可以使用matlab中的filter函数进行滤波操作。 matlab程序如下: % 设计一个3阶Butterworth低通滤波器,截止频率为f_c fc = 10; % 截止频率,单位Hz fs = 1/Ts; % 采样频率,单位Hz [b, a] = butter(3, fc/(fs/2)); % 3阶Butterworth低通滤波器 % 对三阶导数信号进行滤波处理 y = filter(b, a, dddx); 3. 将处理后的信号输出即可。 需要注意的是,在实际应用中,滑动模式控制通常使用离散系统进行实现,而不是连续系统。因此,对于连续系统中涉及到位置偏差的三阶导数的计算,应该在离散化后进行处理。此外,滑动模式控制还需要考虑采样周期对控制性能的影响,需要进行相应的设计和优化。
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