循迹电机都分别正常 但不能正常循迹

Question

循迹能亮 电机烧录也能动 但是结合起来不能循迹是什么原因 电子还是程序的原因

Answer 1

以下内容部分参考ChatGPT模型：

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首先需要确认循迹模块的输出是否正确，可以通过示波器等工具观察输出波形是否符合预期。如果循迹模块输出正确，则需要检查程序中是否正确读取了循迹模块的输出，并根据读取的结果控制电机的转动。同时还需要注意电机控制的算法是否正确，例如PID算法等是否正确实现。可以尝试在程序中输出调试信息，观察程序的执行过程是否符合预期，以便定位问题所在。以下是一个简单的示例代码，可供参考：

#include <stm32f4xx.h>
#include <stdbool.h>

#define TRACKING_PORT GPIOA
#define TRACKING_PIN  GPIO_Pin_0

#define MOTOR_PORT GPIOB
#define MOTOR_PIN  GPIO_Pin_0

bool track_is_on_track(void)
{
    return GPIO_ReadInputDataBit(TRACKING_PORT, TRACKING_PIN) == Bit_RESET;
}

void motor_forward(void)
{
    GPIO_SetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN);
}

void motor_stop(void)
{
    GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT, MOTOR_PIN);
}

int main(void)
{
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA | RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 初始化循迹模块引脚为输入模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRACKING_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TRACKING_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化电机引脚为输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(MOTOR_PORT, &GPIO_InitStructure);

    while (1)
    {
        if (track_is_on_track())
        {
            motor_forward();
        }
        else
        {
            motor_stop();
        }
    }
}

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