请问怎么实现零力拖拽功能

Question

零力拖拽示教功能怎么实现？

遨博示教器自带的示教功能太硬了，想通过力传感去实现，也看到网上有相关的视频，但不知道怎么实现的。

手里有遨博的aubo-i5机械臂、和坤维的六维力/矩传感器。请问怎么实现零力拖拽功能，六维力还有什么别的应用？

实现的技术路线是怎样的？涉及到哪些原理？用什么系统？

如果能提供源码私我，有偿！

Answer 1

要实现零力拖拽示教功能，需要使用机械臂和力传感器，并通过编程实现机械臂的运动规划和控制。具体实现技术路线如下:
安装坤维的六维力/矩传感器,并将机械臂与传感器连接。
通过示教器或者编程界面创建示教程序，并在程序中添加零力拖拽功能。
在程序中添加力控制模块，通过对力传感器采集到的力信号进行处理，控制机械臂进行零力拖拽运动。
编写运动规划程序，对机械臂进行运动规划，使得机械臂能够在示教过程中实现零力拖拽。
对程序进行测试和调试，确保机械臂能够实现零力拖拽示教功能。
在实现零力拖拽示教功能的过程中，需要使用机械臂和力传感器，通过编程实现机械臂的运动规划和控制。示教器可以是遨博示教器，也可以是其他的示教器。六维力传感器可以用于测量机械臂内部的力矩和力值，实现更加精确的力控制。
除了零力拖拽示教功能，六维力还可以用于其他应用，例如六维力控制下的物体抓取、装配和调整等。六维力传感器可以测量物体的力、加速度、位置和姿态等信息，从而控制机械臂进行更加精细的操作。

要实现零力拖拽示教功能，可以使用 Python 编程语言，结合机械臂控制模块和力传感器模块，进行代码编写。下面是一个简单的代码示例，仅供参考:

安装 Python 和 ROS 系统
首先，需要安装 Python 编程语言和 ROS 系统。可以使用以下命令进行安装:

Copy code
pip install python
rospack search rospy
rospack install rospy
创建 ROS 节点
在 ROS 系统中创建一个节点，用于控制机械臂和读取力传感器数据。下面是一个简单的代码示例:
初始化机械臂控制模块和力传感器模块

import 机械工程  
import robotic  
import numpy as np

# 初始化机械臂控制模块  
robot = robotic.Robot()

# 初始化力传感器模块  
force_传感器 = robotic.ForceSensor(robot)  

创建零力拖拽示教程序。

# 定义零力拖拽示教程序的参数  
length = 0.5  # 拖拽线段的长度  
angle = np.pi / 2  # 拖拽线段的旋转角度  
start_position = [0.5, 0.5]  # 初始位置  
end_position = [0.3, 0.3]  # 目标位置

# 创建示教程序  
示教程序 = robotic. planners.LinePlanner(robot, force_传感器)  
示教程序.set_length(length)  
示教程序.set_angle(angle)  
示教程序.set_start_position(start_position)  
示教程序.set_end_position(end_position)

# 启动示教程序  
robot. planner.execute(示教程序)  

处理力传感器采集到的力信号，控制机械臂进行零力拖拽运动。

# 处理力传感器采集到的力信号  
def on_force_sense(event):  
    if event.is_high():  # 如果力矩传感器检测到力矩  
        force = event.get_value()  # 获取力矩的大小  
        robot. planner.zero_force()  # 进行零力拖拽  

# 调用力传感器处理函数  
robot. events.register(robot. planner. on_force_sense, globals())  

上述代码示例只是一个简单的示例，实际应用中需要根据具体情况进行适当修改和优化。同时，还需要根据机械臂和力传感器的具体型号和参数，选择合适的控制策略和算法，以实现精确的零力拖拽示教功能。