ros中VScode实现

Question

ros中vscode使用python的基本配置，修改CMakelist.txt之后就报错了，找不到报错原因

Answer 1

• 这篇博客: ROS自定义消息和 Python使用自定义消息中的 3.修改CMakeLists.txt 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

• CMakeLists.txt要注意四个地方

  (1)首先调用find_package查找依赖的包，必备的有roscpp rospy message_generation，其他根据具体类型添加，比如上面的msg文件中用到了geometry_msgs/Pose pose类型，那么必须查找geometry_msgs

  find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy message_generation std_msgs geometry_msgs)
  

  (2)然后是add_message_files，指定msg文件

  add_message_files(
    FILES
    Test.msg
    # Message2.msg
  )
  

  (3)然后是generate_messages，指定生成消息文件时的依赖项，比如上面嵌套了其他消息类型geometry_msgs，那么必须注明

  #generate_messages必须在catkin_package前面
  generate_messages(
   DEPENDENCIES
   geometry_msgs
  )
  

  (4)然后是catkin_package设置运行依赖

  catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS message_runtime
  )
  

  到这里新的msg类型test_msgs/Test就可以使用了，下面编译这个包，然后利用rosmsg show指令查看