pcl库实现点云带索引/编号，统计滤波后能看到过滤点云的索引/编号

Question

c++内的pcl库想实现一个功能，原始点云是带索引或者编号的（实现带索引或者编号其一功能即可。编号不是1,2,3,4,5这种一一排序的，可能是11,34,66这种跳跃的。能实现编号功能最好，方便后期定位查找），通过统计滤波后想知道哪些索引或者编号的点是被过滤掉的，可以直接定位这些过滤掉的点的编号。但是pcl自带库似乎是只传出点云数据，但是编号是不传出的，想实现也能传出编号功能。

由于刚接触c++内的pcl库功能，有很多不太了解的功能代码书写，还望细致解答，谢谢！

Answer 1

以下回答结合了ChatGPT：
您好！关于您的问题，如果您想在 PCL 中实现带索引或编号的点云功能，可以使用 PCL 中的 PointXYZRGBL 或 PointXYZIL 类型。这两种类型都包含了一个字段，可以用于存储点的索引或编号。

例如，您可以使用 PointCloud 类型来表示一个带有 RGB 颜色和索引的点云：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>

typedef pcl::PointXYZRGBL PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;

PointCloud::Ptr cloud (new PointCloud);
// ... 添加点到点云中 ...

// 读取第一个点的索引
uint32_t index = cloud->points[0].label;

同样，使用 PointXYZIL 类型也类似：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>

typedef pcl::PointXYZIL PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;

PointCloud::Ptr cloud (new PointCloud);
// ... 添加点到点云中 ...

// 读取第一个点的编号
uint32_t id = cloud->points[0].label;

注意，如果您使用 PointCloud 类型来表示点云，则必须为每个点手动设置索引或编号。这可以通过将字段设置为 PointCloud 中每个点的 label 字段来完成。

希望这可以帮助到您！如果您有任何其他问题，请随时问我。