如何用C8T6连接CAN收发器（TJA1050、VP230等TTL转CAN模块都试过），再连接创芯科技的CAN分析仪，进行CAN报文的接收？

Question

任务目标是使用STM32F103C8T6单片机对电机进行控制，电机是CAN通信，只需要发指令。现在测试阶段，用C8T6连接CAN收发器（TJA1050、VP230等TTL转CAN模块都试过），再连接创芯科技的CAN分析仪，进行CAN报文的接收。目前程序用hal库配置编写，在keil下载烧录，可以回环在电脑的串口助手看到数据，但是正常收发模式就调不通无法通信了

Answer 1

首先，您需要确认您的CAN收发器和CAN分析仪的配置是否正确。可以使用示波器或逻辑分析仪来检查CAN总线上的信号是否正确，以及确认CAN收发器和CAN分析仪是否能够正常工作。

其次，您需要确认您的STM32F103C8T6单片机的CAN总线配置是否正确。以下是使用HAL库配置STM32F103C8T6单片机的CAN总线的示例代码：

#include "stm32f1xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_CAN_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN_Init();

  CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
  uint8_t TxData[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};
  uint32_t TxMailbox;

  TxHeader.StdId = 0x123;
  TxHeader.ExtId = 0x01;
  TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
  TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
  TxHeader.DLC = 8;

  while (1)
  {
    if (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan) != 0)
    {
      if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, TxData, &TxMailbox) == HAL_OK)
      {
        // Transmit success
      }
      else
      {
        // Transmit failed
      }
    }
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
  }

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC

_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
  }

  HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);
  HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
}

static void MX_CAN_Init(void)
{
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 9;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
  }
}

在该示例代码中，我们使用了HAL库来配置CAN总线。首先，我们需要初始化CAN总线的基本参数，如预分频器、同步跳转宽度、时间段1、时间段2等。然后，我们使用CAN_TxHeaderTypeDef结构体定义了CAN报文的头部信息，包括标准ID、扩展ID、数据长度等。在主循环中，我们使用HAL_CAN_AddTxMessage()函数发送CAN报文，并通过HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel()函数检查发送