ELMO驱动器 CAN 通讯协议

Question

#遇到的问题#
最近在使用一个ELMO驱动器，通过串口通讯都能看的懂了，但是CAN通讯这里，遇到了一些问题，在这里向大家请教一下。

1. ELMO驱动器上电后，每次都要重新配置参数吗？比如已经设置好的最大速度、最大电流这些，是不是上电后都没有了，需要重新配置？
2. 关于控制字的解释，比如switchon,这里有好多，到底是哪个？

还有关于速度限制，这里的单位什么？

关于停止，有好几个，到底用哪个作为停止？shutdown halt还是什么？
有没有CAN通讯的时候一个流程？比如上电开始初始化参数，都需要初始化什么？

Answer 1

研究了几天，自己结题一下吧，其实ELMO的驱动器，有一个操作流程

这里从上电后，有需要的操作步骤，对应于这里的数字

所以呢，就按照步骤发送就好了，同时也参考了一个老大写的资料，这里附上链接
https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6047469.html
好啦，结题，大家一起学习