gmapping导航为什么会在的路上形成障碍层

Question

gmapping导航建图的时候，小车会在路径上不停生成自己形状的 障碍，导致小车不能走回头路，怎么取出这个在路径上生成障碍呢

Answer 1

• 建议你看下这篇博客👉 ：Gmapping 更新粒子过程
• 除此之外, 这篇博客: 不可错过的gmapping算法使用与详细解释中的 3、gmapping的前世今生 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

• 声明：为了不影响描述的连贯性，对文中一些理论内容没有进行解释，这些内容将在附录里进行详细解释，不懂的地方可以查看附录。

• 以下回答由chatgpt基于相关博客总结生成:

  针对这个问题，可以从以下几个方面入手：

  1. 降低粒子数量 通过减少粒子数量限制内存的使用，可以采用极大似然估计的方式，根据粒子的位姿预测分布和与地图的匹配程度，通过扫描匹配找到粒子的最优位姿参数，就用该位姿参数，直接当做新粒子的位姿。这样就可以采用更少的粒子即覆盖了机器人位姿的概率分布。

  2. 更改参数 通过修改启动算法的gmapping.launch文件中的参数，根据各自的情况，对注释的部分进行更改，如减小maxRange、maxUrange等参数的值，同时适当提高particles的值。

  3. 优化机器人路径规划 当小车路径每次经过之前遇到的障碍层时，会在路径上生成自己的障碍层，因此可以优化机器人路径规划，避免小车重复通过同一障碍物，从而减少障碍层的生成。

  4. 优化传感器数据输入处理 对传感器数据进行实时的滤波处理，尽可能降低传感器误差，同时可以对激光雷达观测模型方差进行优化，降低其方差，使得proposal分布用激光匹配来表示时，可以把采样范围限制在一个比较小的区域，从而减少障碍层的生成。

  具体实现方案可以参考上述参考资料中提到的方法，根据实际情况进行调整和优化。