两支链并联机器人正逆运动学分析

Question

如图所示的两支链并联机器人正逆运动学分析和路径规划，求一个matlab程序，或者讲解一下如何操作，有偿

Answer 1

根据参考资料中给出的内容，可以使用MATLAB Robotics Toolbox进行两支链并联机器人的正逆运动学分析和路径规划。具体操作如下：

1. 根据机器人的结构进行建模，并定义每个关节的D-H参数。
2. 使用Matlab Robotics Toolbox提供的正运动学函数fkine计算机器人的末端位置和姿态，反运动学函数ikine计算使末端达到某个目标位置的关节角度。
3. 进行路径规划时，可以使用Matlab Robotics Toolbox提供的jtraj函数生成从起始位置到目标位置的关节角度的插补轨迹，使用ctraj函数生成对应的齐次变换矩阵矩阵的插补轨迹。
4. 使用正运动学函数fkine计算插补轨迹上每个位置的末端位置和姿态，并使用反运动学函数ikine计算每个位置的关节角度。
5. 绘制运动轨迹。

参考代码如下：（以下代码来源于参考资料中的段落4）

% 机器人建模
L1 = Link([0, 0, 0, pi/2, 0]);  
L2 = Link([0, 0, 0.4318, 0, 0]);  
L3 = Link([0, 0.15, 0.0203, -pi/2, 0]);  
L4 = Link([0, 0.4318, 0, pi/2, 0]);  
L5 = Link([0, 0, 0, -pi/2, 0]);  
L6 = Link([0, 0, 0, 0, 0]);  

% 定义6轴机械臂模型
RRobot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6], 'name', 'ABB IRB 6640');

% 正运动学分析
q = [0,pi/4,0,0,0,0]; % 初始关节角度
qz = zeros(1, Robot.n); % 关节初始角度向量
T = RRobot.fkine(q)

% 反向运动学分析
T = [1,0,0, 0.5; 0,1,0, 0.5; 0,0,1, 0.5; 0,0,0,1];  % 目标位姿（末端位姿）
q = RRobot.ikine(T, qz, [1,1,1,0,0,0]) % 反向解算
% 注意：上述代码中的 T 和 q 分别对应欲求的末端位姿和关节角度，需要自行设定

% 插补轨迹规划
q1 = q;
q2 = [pi/2, 0, pi, 0, 0, pi/4];
T1 = RRobot.fkine(q1);
T2 = RRobot.fkine(q2);

steps = 50;
T = ctraj(T1, T2, steps); % 末端位姿的插补轨迹
qMatrix = RRobot.ikine(T); % 关节角度的插补轨迹

以上代码中，首先建