如图所示的两支链并联机器人正逆运动学分析和路径规划,求一个matlab程序,或者讲解一下如何操作,有偿
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根据参考资料中给出的内容,可以使用MATLAB Robotics Toolbox进行两支链并联机器人的正逆运动学分析和路径规划。具体操作如下:
- 根据机器人的结构进行建模,并定义每个关节的D-H参数。
- 使用Matlab Robotics Toolbox提供的正运动学函数fkine计算机器人的末端位置和姿态,反运动学函数ikine计算使末端达到某个目标位置的关节角度。
- 进行路径规划时,可以使用Matlab Robotics Toolbox提供的jtraj函数生成从起始位置到目标位置的关节角度的插补轨迹,使用ctraj函数生成对应的齐次变换矩阵矩阵的插补轨迹。
- 使用正运动学函数fkine计算插补轨迹上每个位置的末端位置和姿态,并使用反运动学函数ikine计算每个位置的关节角度。
- 绘制运动轨迹。
参考代码如下:(以下代码来源于参考资料中的段落4)
% 机器人建模 L1 = Link([0, 0, 0, pi/2, 0]); L2 = Link([0, 0, 0.4318, 0, 0]); L3 = Link([0, 0.15, 0.0203, -pi/2, 0]); L4 = Link([0, 0.4318, 0, pi/2, 0]); L5 = Link([0, 0, 0, -pi/2, 0]); L6 = Link([0, 0, 0, 0, 0]); % 定义6轴机械臂模型 RRobot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6], 'name', 'ABB IRB 6640'); % 正运动学分析 q = [0,pi/4,0,0,0,0]; % 初始关节角度 qz = zeros(1, Robot.n); % 关节初始角度向量 T = RRobot.fkine(q) % 反向运动学分析 T = [1,0,0, 0.5; 0,1,0, 0.5; 0,0,1, 0.5; 0,0,0,1]; % 目标位姿(末端位姿) q = RRobot.ikine(T, qz, [1,1,1,0,0,0]) % 反向解算 % 注意:上述代码中的 T 和 q 分别对应欲求的末端位姿和关节角度,需要自行设定 % 插补轨迹规划 q1 = q; q2 = [pi/2, 0, pi, 0, 0, pi/4]; T1 = RRobot.fkine(q1); T2 = RRobot.fkine(q2); steps = 50; T = ctraj(T1, T2, steps); % 末端位姿的插补轨迹 qMatrix = RRobot.ikine(T); % 关节角度的插补轨迹
以上代码中,首先建
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