请教关于利用rosbag生成轨迹文件进行ate和rpe精度评估

Question

本人初学者，用的Hector算法跑完数据集，现在需要利用rosbag生成轨迹文件进行ate和rpe精度评估，但是如图，步骤中需要在LaserMapping.cpp中添加代码，但是我文件中并没有LaserMapping.cpp这一文件，不知道添加代码应该加在哪里，这里参考的是https://blog.csdn.net/weixin_48924581/article/details/129621349?spm=1001.2014.3001.5502%EF%BC%8C%E8%BF%99%E7%AF%87%E6%96%87%E7%AB%A0%E4%B8%AD%E7%9A%84%E6%96%B9%E6%B3%95%EF%BC%8C

Answer 1

以下答案由GPT-3.5大模型与博主波罗歌共同编写：
根据您提供的参考链接，您需要修改LaserMapping.cpp文件以在算法中记录机器人的轨迹信息。

这可能是因为您使用的算法版本和参考链接中的版本不同，因此文件结构发生了更改。

您需要查找与您使用的算法版本相对应的LaserMapping源文件，并在该文件中添加相应的代码。

以下代码提供了如何在ROS中使用Python记录机器人轨迹信息的示例：

import rospy
from nav_msgs.msg import Path
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Point, Quaternion

path = Path()
path.header.frame_id = 'map'

def callback_odom(msg):
    pose = PoseStamped()
    pose.header.frame_id = 'map'
    pose.pose.position = msg.pose.pose.position
    pose.pose.orientation = msg.pose.pose.orientation
    path.poses.append(pose)

rospy.init_node('record_path')
sub = rospy.Subscriber('/odom', Odometry, callback_odom)
pub = rospy.Publisher('/path', Path, queue_size=10)

rate = rospy.Rate(10)

while not rospy.is_shutdown():
    pub.publish(path)
    rate.sleep()

您可以运行这个脚本来记录机器人移动时的轨迹，并将其发布到ROS网络中的/path主题。这会在path变量中存储机器人的轨迹信息，只需要发布它即可将其发送到ROS主题。

然后，您可以使用ATE和RPE工具来评估算法的精度，例如rpg_trajectory_evaluation。该工具为python库，您可以在终端中使用以下命令进行安装：

pip install rpg_trajectory_evaluation

然后，你可以使用以下python代码示例进行ATE和RPE评估：

import numpy as np
import rpg_trajectory_evaluation as rte

# load ground truth trajectory
gt_traj = rte.Trajectory()
gt_traj.from_file("ground_truth.txt")

# load estimated trajectory
est_traj = rte.Trajectory()
est_traj.from_file("estimated.txt")

# calculate ATE
ate = rte.ate(est_traj, gt_traj)
print("ATE is: ", ate)

# calculate RPE
rpe = rte.rpe(est_traj, gt_traj, delta=1, sigma=1)
print("RPE is: ", np.mean(rpe))

这里，“ground_truth.txt”和“estimated.txt”是您记录的轨迹文件。ATE和RPE的计算可以使用rpg_trajectory_evaluation库中的函数进行。
如果我的回答解决了您的问题，请采纳！