关于#ros#的问题，如何解决？(语言-python)

Question

Requested time 1422676720.347031633 but the earliest data is at time 1422676720.654202231, when looking up transform from frame [imu_link] to frame [base_link]

ros小车tf坐标转换时间戳不一致报错，求python代码

Answer 1

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

• 请看👉 ：ROS应用开发入门 tf 坐标系广播与监听的编程(python)
• 以下回答来自chatgpt:

  我无法直接提供针对时间戳不一致问题的Python代码解决方案，因为具体问题原因需要进一步分析。但我可以提供一些可能有用的思路来解决这个问题：

  1. 检查tf广播器是否按照正确的时间顺序广播tf信息，如果广播器不能保证按照时间先后顺序广播所有tf信息，那么接收器可能会遇到时间戳不一致的问题。

  2. 可以使用rospy.Time.now()获取当前时间戳并与tf数据中的时间戳进行比较，检查差距是否在合理范围内。

  3. 可以使用tf2_ros.Buffer和tf2_ros.TransformListener来代替旧版的tf.TransformListener，并使用tf2_ros.Buffer提供的函数can_transform来检查两个坐标系之间是否存在可用的变换，如果可以，再使用lookup_transform函数获取变换。

  4. 如果问题在tf坐标转换之前出现，可以考虑在发布tf信息时使用rospy.Time.now()获取当前时间戳，并将其作为tf.TransformBroadcaster.sendTransform()函数的时间戳参数。

  5. 也可以考虑在订阅tf信息的回调函数中添加时间戳同步功能，即从另一个话题获取时间戳信息，然后在tf回调函数中使用相同的时间戳。

  希望这些思路能够帮助你解决时间戳不一致的问题。

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^