如何将实际PID调试进行传递函数处理仿真调试

Question

在一个复杂系统中，需要进行PID调试，以达到系统稳定状态。
但是每次调试都需要在设备上进行。
能否有方法测出系统传递函数，将调试迁移到电脑上进行仿真进行？
具体系统为：
请求角度→电机执行输出扭矩→达到目标角度。
整个都能测数据，但是测得的数据是当前PID参数的数据，若以当前数据作为 data base，那么传递函数是基于当前PID参数的。
该怎么处理，得到系统本身的传递函数，然后进行PID调试？

Answer 1

使用博图PLC S7-1200/1500来仿真PID（含被控对象传递函数）
可以借鉴下
https://blog.csdn.net/dlwlrma_516/article/details/107002444