如何求空间内任意两个包围框的IoU（交并比）？

Question

如图所示的空间内的两个obb，如何求它们的交并比？

采用以下方法求解，发现结果并不对（可能以下方法求oobb是对的）：

def naive_iou(box1,box2):
    '''
    3D IoU计算
    box表示形式：[x1,y1,z1,x2,y2,z2] 分别是两对角点的坐标
    '''
    in_w = min(box1[3],box2[3]) - max(box1[0],box2[0])
    in_l = min(box1[4],box2[4]) - max(box1[1],box2[1])
    in_h = min(box1[5],box2[5]) - max(box1[2],box2[2])

    inter = 0 if in_w < 0 or in_l < 0 or in_h < 0 else in_w * in_l * in_h
    union = (box1[3] - box1[0]) * (box1[4] - box1[1]) * (box1[5] - box1[2]) + (box2[3] - box2[0]) * (box2[4] - box2[1]) * (box2[5] - box2[2])  - inter
    iou = inter / union
    return iou

Answer 1

两个三维矩形包围框求交集和并集，难度不是一般的大。