怎么对gampping建造的全局地图用Python版的rrt算法或者A算法来进行路径寻找,生成路径?
全局地图是用.pgm .yaml文件保存的,那rrt算法,A算法怎么读取地图信息呢?全局地图的yaml文件和pgm文件如下图所示。
对全局地图进行路径规划
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- 杨宝珠 2023-05-25 10:33关注
1.首先你要先明确A*和rrt算法所需要的地图格式,这个格式是栅格地图,其实就是个2维数组。
2.其次你需要将pgm图片格式的地图按yaml文件的描述把一个一个像素解析成2维数组。
3.这里边你需要注意的是坐标系的变换;图片的灰度值是0-255,yaml中提供的是占用概率,还需要提前换算成灰度阈值本回答被题主选为最佳回答 , 对您是否有帮助呢?解决 无用评论 打赏 举报
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