lvx格式转换pcd

Question

关于大疆livox-SDK ,C++如何实现lvx转pcd 呢，如何解析lvx格式的点云？
运行SDK编译出的lidar_lvx_sample，保存的是lvx格式，C++（linux中）转存为pcd格式文件

    std::string input_filename = "in.lvx";
    std::string output_filename = "out.pcd";

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
   // if (pcl::io::loadLVXFile<pcl::PointXYZRGB>(input_filename, *cloud) == -1)
   // {
   //   std::cout << "Failed to load input file: " << input_filename << std::endl;
   // return -1;
   // }
   //    pcl::io::saveLASFile(output_filename, *cloud);
pcl::io::savePCDFileBinary(output_filename,*cloud);

Answer 1

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

• 以下回答来自chatgpt:

  回答: 首先，需要了解livox-SDK中lvx格式文件的特点和结构。lvx格式是一种二进制格式，包含了livox-SDK采集的所有点云数据、IMU数据、GPS数据、激光雷达参数等信息。具体的结构可以查看livox-SDK的文档。

  接下来，我们可以通过以下步骤将lvx格式转换为pcd格式：

  1. 使用livox-SDK提供的API，读取lvx格式文件的数据。可以通过如下的示例代码实现：

  #include <iostream>
  #include "livox_sdk.h"
  using namespace std;
  
  int main() {
    lvx_file_handler handle;
    uint32_t ret = lvx_file_open("path/to/lvx/file", &handle);
    if (ret != 0) {
      cout << "Open lvx file failed: " << ret << endl;
      return -1;
    }
  
    // get the point cloud data
    uint64_t timestamp;
    uint32_t data_size;
    uint8_t* data;
    ret = lvx_file_read_pointcloud(&handle, &timestamp, &data_size, &data);
    if (ret != 0) {
      cout << "Read lvx file failed: " << ret << endl;
      return -1;
    }
  
    // TODO: parse the lvx data and convert it to pcd format
  
    lvx_file_close(&handle);
    return 0;
  }
  

  1. 解析lvx格式数据，将其转换为pcd格式的数据。这里需要了解pcd格式的结构和规范。具体来说，pcd文件可以包含点云数据，以及一些元数据信息，例如点云的坐标系、颜色、强度等。一般来说，我们可以将lvx文件中的点云数据按照pcd文件的规范进行解析，并添加相应的元数据信息。

  以下是一个简单的示例代码，需要使用pcl库：

  #include <pcl/io/pcd_io.h>
  #include <pcl/point_types.h>
  
  // assume the lvx file has only XYZ points
  struct PointXYZ {
    float x, y, z;
  };
  
  int main() {
    lvx_file_handler handle;
    uint32_t ret = lvx_file_open("path/to/lvx/file", &handle);
    if (ret != 0) {
      cout << "Open lvx file failed: " << ret << endl;
      return -1;
    }
  
    // create a new point cloud object
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
  
    // read and parse the point cloud data from lvx file
    while (true) {
      uint64_t ts;
      uint32_t size;
      uint8_t* data;
      ret = lvx_file_read_pointcloud(&handle, &ts, &size, &data);
      if (ret != 0 || size == 0) {
        break;
      }
  
      // parse the point cloud data
      uint32_t num_points = size / sizeof(PointXYZ);
      PointXYZ* points = reinterpret_cast<PointXYZ*>(data);
      for (uint32_t i = 0; i < num_points; ++i) {
        cloud.push_back(pcl::PointXYZ(points[i].x, points[i].y, points[i].z));
      }
  
      // TODO: parse other metadata information, e.g. imu, gps, etc.
    }
  
    // save the point cloud as pcd file
    pcl::io::savePCDFileASCII("path/to/pcd/file", cloud);
  
    lvx_file_close(&handle);
    return 0;
  }
  

  这里我们假设lvx文件中只包含XYZ类型的点云数据。如果lvx文件中还包含其他类型的数据，可以根据相应的规范对数据进行解析转换。例如，对于imu数据，可以把它们放入到pcl::PointXYZI类型的点云中，对于颜色数据，可以将它们保存为RGB或RGBA格式。

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