三维雷达点云文件如何转二维栅格用于导航

Question

如何实现将导出的三维点云文件转换为二维栅格呀，三维点云无法直接用于导航。点云怎么区分路面和障碍物呀

Answer 1

首先读取三维雷达点云文件，并将其存储在点云数据结构中。
然后需要对点云进行降维处理，将其转换为二维平面上的点集。可以考虑使用平面拟合算法（如最小二乘法）来拟合点云的平面，然后将其投影到平面上。
接下来，可以使用栅格化算法将二维点集转换为二维栅格。栅格化算法有很多种，可以根据具体应用选择适合的算法。一种简单的算法是按照一定规则将空间划分为网格，然后将点云中的点分配到相应的网格中。
对于区分路面和障碍物的需求，可以根据点云的高度信息来判断。一般来说，路面点云的高度相对较低，而障碍物的点云高度相对较高。因此可以设置一个高度阈值，将高于阈值的点视为障碍物，低于阈值的点视为路面。