Mahony的调用参数

Question

float Get_yaw(void)
{
    imu963ra_get_acc();
    imu963ra_get_gyro();
    imu963ra_get_mag();

    gx = imu963ra_gyro_transition(imu963ra_gyro_x);
    gy = imu963ra_gyro_transition(imu963ra_gyro_y);
    gz = imu963ra_gyro_transition(imu963ra_gyro_z);
    ax = imu963ra_acc_transition(imu963ra_acc_x);
    ay = imu963ra_acc_transition(imu963ra_acc_y);
    az = imu963ra_acc_transition(imu963ra_acc_z);
    mx = imu963ra_mag_transition(imu963ra_mag_x);
    my = imu963ra_mag_transition(imu963ra_mag_y);
    mz = imu963ra_mag_transition(imu963ra_mag_z);

    MahonyAHRSupdate(gx,gy,gz,ax,ay,az,mx,my,mz);

    yaw = atan2(2 * q0 * q3 + 2 * q1 * q2, -2 * q2*q2 - 2 * q3*q3 + 1)* 57.3;

    return yaw;
}

请问我这样传参数有什么问题吗？为什么我算出来的值好奇怪

Answer 1

根据你提供的代码，我注意到你使用了一些函数和变量，但是没有提供它们的定义。因此，我将基于你提供的代码进行一般性的分析。

从代码中可以看出，你正在获取加速度、陀螺仪和磁力计的数据，并将它们传递给MahonyAHRSupdate函数。然后，你使用一定的计算公式计算出一个角度值，并将其作为返回值。

根据你提供的代码片段，我无法确定MahonyAHRSupdate函数的实现细节。这个函数可能是一个姿态解算算法，用于根据传感器数据计算姿态（如欧拉角、四元数等）。所以，问题可能出在MahonyAHRSupdate函数中。

另外，你计算角度值的公式 yaw = atan2(2 * q0 * q3 + 2 * q1 * q2, -2 * q2*q2 - 2 * q3*q3 + 1) * 57.3。这个公式使用了atan2函数，它返回的是弧度值。为了将弧度转换为角度，你乘以了一个常数 57.3。

根据你提供的代码，我无法判断具体的问题出在哪里，导致你计算得到的角度值看起来奇怪。可能存在以下几个可能的原因：

1. 传感器数据的获取：请确保你正确获取了传感器的数据，并且数据的范围和单位是正确的。
2. 姿态解算算法：MahonyAHRSupdate函数的实现可能存在问题，导致计算的姿态不准确。你可以检查该函数的实现并确保它正确地处理了传感器数据。
3. 角度计算公式：检查公式 yaw = atan2(2 * q0 * q3 + 2 * q1 * q2, -2 * q2*q2 - 2 * q3*q3 + 1) * 57.3 是否正确。确保你正确地使用了姿态解算算法计算得到的四元数（如 q0、q1、q2、q3）。

综上所述，你需要仔细检查传感器数据获取、姿态解算算法和角度计算公式这三个方面，以找出导致奇怪角度值的问题所在。同时，如果你能提供更多的代码和相关定义，我可以提供更具体的帮助。