ROS中的TEB局部规划问题

Question

我们实车的teb局部规划，在直线情况局部规划也会扭动，导致行进时顿挫感很强，请问有da佬遇到过这个问题吗，可能是什么造成的呢?

Answer 1

TEB参数和高频率延迟吧，具体要看一下

Answer 2

ROS中的TEB局部规划
t挺详细的，可以参考下
https://blog.csdn.net/ArtoriaLili/article/details/130276232

Answer 3

1
可以参考这个例子：https://zhuanlan.zhihu.com/p/635196170
有用还望采纳-

Answer 4

导致出现你这个问题的原因有多种，根据你提供的有限的信息无法准确的定位原因。建议逐一排除。比如传感器误差，局部规划算法问题，局部规划算法可能存在缺陷，模型不准确、地图精度问题等问题

Answer 5

检查车辆控制器的输入参数和输出信号，检查速度、转向等系统是否正常以及传感器的工作状态和准确性，看看有没有问题

Answer 6

基于new bing的编写参考：
出现teb局部规划在直线情况下扭动导致行驶时顿挫感强烈往往是由以下原因造成的：

• 局部规划算法问题：可能是局部规划算法的设计不合理，导致规划出来的轨迹过于曲折，扭动明显。可以通过优化局部规划算法来改善这种情况。

• 传感器测量误差：车辆在行驶过程中所搭载的传感器，例如激光雷达、摄像头等对周围环境的测量不准确，会导致局部规划出现偏差，进而引发扭动情况。可以通过提升传感器的精度或者使用多种类型的传感器进行数据融合以提高测量准确性。

• 控制器调节问题：控制器参数设置不合适，可能会导致车辆在直线行驶时出现较大的偏差，从而引发扭动情况。可以通过调整控制器的参数，使其更好地适应车辆的运动状态。

• 车辆本身问题：车辆的机械结构、轮胎磨损等问题，都可能导致车辆在行驶过程中出现扭动情况。可以通过定期维护车辆、更换磨损严重的轮胎等方式解决这些问题。

以上是可能导致teb局部规划在直线情况下扭动的原因，需要针对具体情况进行分析和解决。

Answer 7

具体的原因我也说不上，但是局部规划扭动并且导致行进时顿挫感很强的问题，可能是因为路径规划算法出现了一些问题。可能是因为路径中包含了过多的转弯，或者算法没有考虑到车辆的实际运动特性。
我提些我的角度看到的问题，你参考吧。

1. 路径规划算法问题：如果局部规划出现扭动的情况，很可能是因为路径规划算法优化的目标函数没有考虑到车辆的特性，例如车辆的最小曲率变化半径，车辆的最大转弯速度等。建议优化路径规划算法，尽量满足车辆的运动特性和舒适性要求。
2. 控制算法问题：如果车辆在直线行驶时也会出现扭动和顿挫，可能是控制算法设计不合理或者参数调整不当。例如，控制算法没有考虑到动力系统和制动系统的响应特性，或者电机控制器和传感器的数据传输延迟等。建议优化控制算法并进行参数调整。
3. 传感器数据问题：如果局部规划的扭动和顿挫是因为传感器数据误差大导致的，建议考虑更换高精度传感器或者增加传感器冗余。同时也可以通过滤波算法等方法来降低传感器数据的运动噪声和误差。

如果我发的这个有共鸣 你可以回我在一起讨论下

Answer 8

在实车的 TEB（Timed Elastic Band）局部规划中出现扭动和顿挫感的问题可能是由以下原因引起的：

路径规划问题：TEB 局部规划依赖于全局路径规划的结果，在直线情况下如果全局路径规划存在问题，例如在规划路径时出现了较大的偏差或者转弯角度计算错误，就会导致局部规划产生扭动和顿挫感。

轨迹生成问题：TEB 局部规划通过生成一系列连续的轨迹来实现运动规划。如果轨迹生成算法不准确或参数配置不合理，可能会导致车辆在直线行驶时产生扭动和顿挫感。

控制问题：扭动和顿挫感还可能与车辆的控制系统有关。如果车辆的控制算法或参数调节不合理，可能会导致控制指令在直线行驶时产生抖动或扭动，进而产生顿挫感。

针对这个问题，可以尝试以下方法来进行排查和解决：

检查全局路径规划算法和参数配置，确保生成的路径准确无误，特别是在直线行驶情况下。

检查轨迹生成算法和参数配置，确保生成的轨迹平滑且符合实际控制需求。

检查车辆的控制系统，包括控制算法和参数配置，确保在直线行驶时能够产生稳定的控制指令。

进行实地测试和调试，观察车辆的行驶情况，通过调整算法和参数，逐步优化局部规划和控制系统，减小扭动和顿挫感。

如果问题仍然存在且无法解决，可能需要进一步分析和调试车辆的具体情况，包括底盘结构、传感器安装和校准等方面，以确定是否存在其他因素导致的问题。

Answer 9

引用chatgpt:
可能的原因包括：

1. 局部规划算法不够准确，无法准确预测车辆行驶过程中的动态变化。

2. 车辆传感器数据不准确，导致局部规划算法对车辆状态的判断出现误差。

3. 车辆动力学模型不准确，导致局部规划算法无法正确预测车辆的运动状态。

4. 车辆控制系统存在故障或不足，导致车辆在行进过程中出现顿挫感。

建议检查以上几个方面，找出问题所在并进行相应的修复。