stm32平衡小车通过欧拉角和编码器速度计算PID

Question

怎么通过欧拉角和编码器速度计算PID，得到小车运行的PMW值

Answer 1

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• https://blog.csdn.net/qq_38833931/article/details/80630960
  https://blog.csdn.net/qq_25352981/article/details/81007075