将Rviz图像传入Android studio 通过rosbridge的方法

Question

将Rviz图像传入Android studio 通过rosbridge的方法，该怎么做

Answer 1

要将Rviz图像传入Android Studio，需要使用Rosbridge进行通信。以下是一些步骤：

1. 在ROS环境中启动rosbridge_server节点，该节点将充当ROS和Android Studio之间的桥梁。可以使用以下命令启动：

   roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
   

2. 在Android Studio中添加RosJava库，用于与ROS进行通信。可以使用以下代码添加RosJava库：

   implementation 'org.ros.android_core:android_core:0.3.4'
   

3. 在Android Studio中创建一个WebView，用于显示Rviz图像。可以使用以下代码在布局文件中创建WebView：

   60WebView
       android:id="@+id/webView"
       android:layout_width="match_parent"
       android:layout_height="match_parent" /62
   

4. 在Activity中使用RosJava库与rosbridge_server节点进行通信，并将Rviz图像传输到WebView中。以下是一个简单的示例代码：

   import org.ros.android.RosActivity;
   import org.ros.android.WebViewRos;
   import org.ros.node.NodeConfiguration;
   import org.ros.node.NodeMainExecutor;
   import org.ros.node.service.ServiceResponseListener;
   import rosgraph_msgs.Clock;
   
   public class MainActivity extends RosActivity {
       private WebViewRos webViewRos;
   
       public MainActivity() {
           super("RvizWebView", "RvizWebView");
       }
   
       @Override
       protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
           super.onCreate(savedInstanceState);
           setContentView(R.layout.activity_main);
   
           WebView webView = findViewById(R.id.webView);
           webViewRos = new WebViewRos(webView);
       }
   
       @Override
       protected void init(NodeMainExecutor nodeMainExecutor) {
           NodeConfiguration nodeConfiguration = NodeConfiguration.newPublic(getRosHostname());
           nodeConfiguration.setMasterUri(getMasterUri());
           nodeMainExecutor.execute(webViewRos, nodeConfiguration);
       }
   }
   

   在上面的代码中，我们使用WebViewRos类将Rviz图像传输到WebView中。我们还实现了init方法，在该方法中使用RosJava库与rosbridge_server节点进行通信。

   请注意，我们还引入了rosgraph_msgs.Clock类，因为Rviz需要时钟信息来正确显示图像。

5. 最后，在ROS环境中启动Rviz节点，该节点将发布图像。可以使用以下命令启动：

   rosrun rviz rviz
   

   确保在Rviz中正确设置了图像显示选项。

6. 运行Android应用程序并查看WebView中的图像。如果一切正常，您应该能够看到Rviz图像。