卡尔曼滤波的疑问请教

Question

最近在学习卡尔曼滤波及相关的延申滤波方法，心中有一个疑问：

无论是扩展卡尔曼滤波还是无迹卡尔曼滤波，都是为了解决非线性的问题。但是现实情况下，无论是简单的cv模型、ca模型还是稍微复杂一些的ctrv、ctra模型，还是csav、cca模型都无法完全描述现实中的运动。

例如如果目标以上图运动形式进行运动，我们无法事先建立准确的运动模型，就导致我们无法写出正确的状态转移矩阵和观测矩阵。在这种情况下是不是只能做最简单的数据融合？而且当观测到的是距离而非坐标时，连数据融合都无法做到？

Answer 1

第一个：做不到的，你可以用扩展目标状态
第二个：无法定位，TDOA定位得结合多个传感器的测量结果，如果你想找到具体的位置还要借助一些算法，比如多普勒测量方法可以实现定位