惯性导航解算matlab程序

Question

mpu9250实现惯性导航如何用stm32f407或者yp-2040实现

Answer 1

% 初始化
Fs = 100;   % 采样频率
dt = 1/Fs;  % 采样时间间隔
t = 0:dt:10;  % 仿真时间
N = length(t);  % 采样点数

% 模拟 MPU9250 传感器数据
% 假设陀螺仪量程为 1000 deg/s，加速度计量程为 8 g
gyro_data = 1000*randn(N, 3)*pi/180;  % 陀螺仪数据，单位为 rad/s
accel_data = 8*randn(N, 3);  % 加速度计数据，单位为 m/s^2

% 初始化姿态解算变量
q = zeros(N, 4);  % 四元数
q(1,:) = [1 0 0 0];  % 初始姿态为单位四元数
euler = zeros(N, 3);  % 欧拉角，单位为 rad

% 加速度计校准
accel_bias = mean(accel_data(1:100,:));
accel_data = accel_data - accel_bias;

% 陀螺仪积分姿态
for i = 2:N
    % 计算角速度
    gyro = gyro_data(i,:);
    omega = gyro*pi/180; % 角速度，单位为 rad/s
    
    % 计算姿态微分方程
    q_dot = 0.5 * quatmultiply(q(i-1,:), [0 omega]);
    q(i,:) = q(i-1,:) + q_dot*dt;
    q(i,:) = q(i,:)/norm(q(i,:));
    
    % 计算欧拉角
    euler(i,:) = quat2eul(q(i,:), 'ZYX');
end

% 绘制姿态变化曲线
figure;
plot(t, euler(:,1)*180/pi, t, euler(:,2)*180/pi, t, euler(:,3)*180/pi);
legend('Roll', 'Pitch', 'Yaw');
xlabel('Time (s)');
ylabel('Angle (deg)');