mpu6050翻面放，roll角不正确

Question

https://bbs.elecfans.com/m/jishu_1563698_1_1.html
差不多就是这个链接中的问题。
在用mpu6050做云台时，按照给定题目要求，mpu6050被翻了一面放在云台上，也就是没有各种器件的那一面朝上，结果测出来的roll角不对。但是将整个云台倒置，也就是把mpu6050正面朝上，角度测量就正确了。按上文链接中给出的原因，是MPU6050得到的陀螺仪和加速度传感器的原始数据方向没有统一，那么如何修改代码以统一呢。题主用arduino编程，esp32开发板。

Answer 1

对MPU6050得到的陀螺仪和加速度数据进行方向校准,主要可以通过两种方法:

1. 修改MPU6050的方向配置参数,在初始化MPU6050时,设置correctGyroScope和correctAccelerometer参数,将MPU6050的坐标系调整为需要的方向。
2. 在读取MPU6050原始数据后,在代码中进行坐标转换,将陀螺仪和加速度的数据转换到同一坐标系下。可以编写坐标转换函数,在读取数据后调用该函数进行转换。
   具体的坐标转换方法可以参考MPU6050的datasheet,根据安装的方向,计算出坐标转换所需要的旋转矩阵,然后应用这个矩阵对原始数据进行转换。
   在Arduino中,可以使用知名的DMP库或者自行编写坐标转换函数。转换后再进行姿态解算,就可以获得正确的姿态角度。
   总之核心思路就是通过修改配置或代码,实现陀螺仪和加速度的数据在同一坐标系下,解算出的角度才会正确。需要根据MPU6050的实际安装方向来确定具体的转换方法。