MATALB机器人工具箱动力学正解

Question

matlab机器人工具箱的fdyn()函数，为了什么解出来多组数据。 其中参数T如何给定？

Answer 1

答案:

1. fdyn()函数返回多组数据是因为它计算机器人在给定关节角度下的末端位姿、速度和加速度随时间的变化。每个时间点都有对应的关节角度、末端位姿、速度和加速度。

2. 参数T表示时间间隔，即采样时间。可以根据需要设定不同的时间间隔。而参数torqfun表示给定的力矩函数，用来描述各个关节上电机提供的力矩。可以根据实际情况自行定义和给定这个函数。

以下是一个使用fdyn()函数解决动力学问题的示例代码：

% 导入机器人模型
mdl_puma560;

% 定义力矩函数
torqfun = [1 2 3 4 5 6];

% 选择不考虑摩擦的动力学模型
p560 = p560.nofriction();

% 使用fdyn()函数计算机器人在给定关节角度下的末端位姿、速度和加速度
[T,q,qd] = p560.fdyn(1,torqfun);

% 遍历每个时间点，计算角加速度
for i = 1:length(T)
    qdd = p560.accel(q(i,:), qd(i,:), torqfun);
    disp(qdd);
end

请注意，上述示例代码是根据参考资料中的代码片段进行编写的，但由于没有提供完整的代码，不同版本的机器人工具箱可能会有一些差异。如果运行上述代码遇到问题，请根据具体情况进行调整。如有更多问题，请及时告知。