求ros2（humbel）+cartographer的详细教程

Question

有没有人可以推荐一些ros2（humbel）+cartographer的详细教程啊，看了好多文章都没配出来

Answer 1

对于ros2(humble)+cartographer的集成,可以参考以下几点建议:

1. 确保安装好ros2 humble和cartographer的依赖库,包括Protobuf、PCL、Ceres等。
2. 克隆cartographer_ros仓库,并切换到humble-devel分支。
3. 按照cartographer_ros的README编译安装cartographer_ros。
4. 可以参考官方仓库中的cartographer_ros/examples目录下的演示项目,逐步调试。
5. 运行演示项目需要先启动cartographer_node,然后再运行演示的talker/lifter节点。
6. 在rviz中添加Map和Trajectory visualization来观察构建的地图和机器人轨迹。
7. 如果遇到问题,可以在github上cartographer_ros的issues中搜索,或者提issue说明问题。
8. 也可以参考一些相关的教程博客,比如:

• https://zhuanlan.zhihu.com/p/356569528
• https://github.com/gogojjh/cartographer_ros_for_velodyne
• https://www.guyuehome.com/24896
  总体来说,需要确保环境配置正确,然后参考示例逐步运行并调试,注意观察rviz中的显示效果。希望这些可以帮助你快速上手ros2+cartographer的搭建。